Uppfinning og þróun prentvélarinnar gegndi mikilvægu hlutverki í útbreiðslu mannlegrar siðmenningar og menningar.
Árið 1439 framleiddi Gutenberg í Þýskalandi trébókprentvél, sem var einföld lóðrétt spíral-handlykilprentvél sem hafði verið notuð í 300 ár árið 1812, Koenig í Þýskalandi gerði fyrstu hringlaga flata prentvélina, árið 1847, Hoy í Bandaríkin fundu upp snúningsprentvélina, árið 1900 var hún gerð að sexlita hringprentvél og árið 1904 fann Rubell í Bandaríkjunum upp offsetprentvélina.
Fyrir 50. aldar tuttugustu aldar var hefðbundið prentunarferli ríkjandi í prentiðnaðinum og þróun prentvéla var einnig einkennist af prentunarvélum. Hins vegar hefur blý álprentun prentunarferlið ókostina af mikilli vinnustyrk, langri framleiðsluferli og umhverfismengun. Frá sjöunda áratugnum byrjaði litógrafísk offsetprentunarferlið með einkenni stuttrar lotu og mikillar framleiðni að rísa og þróast og blýblendibókprentun var smám saman skipt út fyrir litógrafísk offsetprentun. Bókprentun, stensilprentun, rafstöðueiginleg prentun, bleksprautuprentun o.s.frv., hafa einnig verið þróuð í umbúðaprentun og auglýsingaprentun.
Prentvélar heimsins hafa tekið miklum þroska síðan á níunda áratug 20. aldar. Á undanförnum 20 árum hefur þróun prentvéla farið í gegnum þrjú stig:
Fyrsta stigið var frá því snemma á níunda áratugnum til upphafs níunda áratugarins á 20. öld, sem var blómatími þróunar offsetprentunartækni. Undirbúningstími fyrir aðlögun fyrir prentun á fjögurra lita prentvél er yfirleitt um 2 klukkustundir. Sjálfvirk stjórn prentvélarinnar beinist aðallega að sjálfvirkri pappírsstillingu, sjálfvirkri pappírssendingu, sjálfvirkri hreinsun, sjálfvirkri uppgötvun á bleklit, sjálfvirkri stillingu á blekmagni og fjarstýringu á skrá. Á þessu tímabili, auk einlita og tvíþætta véla, hafði næstum hver blaðamataður offsetpressaframleiðandi einnig framleiðslugetu fjögurra lita véla og flestir framleiðendur gátu framleitt pappírssnúningsbúnað fyrir tvíhliða prentun.
Annað stigið var frá upphafi tíunda áratugarins til loka þeirrar 20. Á 90. aldar 20. aldar, merkt af lak-fóðruðu offsetprentunarvélinni, hefur alþjóðleg hönnun og framleiðslustig prentvéla tekið stórt skref fram á við. Í samanburði við fyrsta stigið hefur hraði nýrrar kynslóðar líkansins verið bætt enn frekar, úr 10,000 framköllun á klukkustund í 15,000 framköllun á klukkustund, og forstillingartíma fyrir pressu hefur einnig styst mikið úr um 2 klukkustundum á fyrsta stigi í um 15 mínútur. Sjálfvirkni og framleiðsluhagkvæmni vélarinnar hefur einnig verið bætt til muna.
Frá því að prentunarvélar komu inn á 21. öldina hafa prentunarvélar hafið þriðja þróunarstigið. Sumar gerðir blaða-offsetprentvéla geta náð 17,000-18,000 prentum á klukkustund, en framleiðendur leitast ekki við að bæta hámarks prenthraða prentvélarinnar, heldur með því að beita upplýsingum tækni, stytta enn frekar undirbúningstímann fyrir pressuna og tímann til að skipta um starfið til að sækjast eftir meiri framleiðsluhagkvæmni.
Hvað varðar sjálfvirkni prentvéla hefur tækni eins og netkerfi, framleiðslusamþætting, stafræn vinnuflæði og tengsl við stjórnunarupplýsingakerfi (MIS) orðið í brennidepli þróunarinnar. Auk forstillingar, stjórnun og bilanagreiningar á hverjum virka hlekk Heidelberg frá pappírsfóðrun, pappírsfóðrun og pappírsleiðsögn, blekflutningi, vatnsflutningi, plötuskipti, skráningu, hreinsun, þurrkun, lökkunarhúð, duftúðun og pappírsafgreiðslu, Heidelberg's CP2000 sjálfvirkt eftirlitskerfi hefur einnig það hlutverk að gera sér grein fyrir nettengingu allra framleiðsluferla prentunarfyrirtækja og sendingu á netinu á forpressu myndvinnslugögnum (CIP3/PPF eða CIP4/JDF gögn). Á nýrri öld hafa flestir offsetprentunarvélaframleiðendur þróað samsvarandi DI stafrænar prentvélar.
Að auki, til að mæta eftirspurn fólks eftir hágæða litaprentun, 8-litahópa eða jafnvel 10-litahópa marglita hópa tvíhliða prentun, hefur viðbótarlínueftirprentunaraðgerð orðið þróunarþróun ýmissa blaða offsetprentunarvéla (þar á meðal lítilla offsetprentunarvéla, DI beina plötugerðarvélar og stórar offsetprentunarvéla), og tæknin er að verða þroskaðari og þessi tegund prentvéla er farin að kreista út a hluta markaðarins sem upphaflega tilheyrði vefprentvélum.
